BLDC control with encoder

[Zek_De]

Hi forum members,

I would like to control bldc motor using encoder, I am gonna try build a lookup table for 10 poles motor, but is that right solution? Normally how to do it in right way ? With 10 poles 1024 encoder reolution, 60 electrical degree equals 17.06666 encoder value and 17.06666*6 equals 360 electrical degrees and with this I have as outputs below. 1,2,3,4,5,6 represents commutations in 360 electrical degree but if I use 20 poles 8.53333 encoder value equals 60 electrical degrees and because of that 0.5333. I have extra commutation sequence below. I marked the extra commutation sequences below next to the numbers. And also which PIC is useful for this implementation ?

Note: I won't use hall sensors to determine commutation sequence.

Numbers below represent commutation sequence.
For 0-18 encoder value, first commutation value is given = 1.
For 18-36 encoder value,second commutation value is given = 2.

1,2,3,4,5,6 leads mosfets switching.

FOR 10 POLES
1->0
111111111111111122->18
222222222222222333->36
333333333333334444->54
444444444444455555->72
555555555555666666->90
666666666661111111->108
111111111122222222->126
222222222333333333->144
333333334444444444->162
444444455555555555->180
555555666666666666->198
666661111111111112->216
222222222222222223->234
333333333333333334->252
444444444444444445->270
555555555555555556->288
666666666666666661->306
111111111111111112->324
222222222222222223->342
333333333333333334->360
444444444444444445->378
555555555555555556->396
666666666666666661->414
111111111122222222->432
222222222333333333->450
333333334444444444->468
444444455555555555->486
555555666666666666->504
666661111111111111->522
111122222222222222->540
222333333333333333->558
334444444444444444->576
455555555555555555->594
666666666666666661->612
111111111111111112->630
222222222222222223->648
333333333333333334->666
444444444444444445->684
555555555555555556->702
666666666666666661->720
111111111111111112->738
222222222222222223->756
333333333333333334->774
444444444444444445->792
555555555555555556->810
666666666666666661->828
111122222222222222->846
222333333333333333->864
334444444444444444->882
455555555555555555->900
666666666666666661->918
111111111111111122->936
222222222222222333->954
333333333333334444->972
444444444444455555->990
555555555555666666->1008
666666666661111 ---------> 1111 extra commutation

FOR 20 POLES
1->0
111111112->9
222222223->18
333333334->27
444444445->36
555555556->45
666666661->54
111111112->63
222222223->72
333333334->81
444444445->90
555555556->99
666666661->108
111222222->117
223333333->126
344444444->135
555555556->144
666666611->153
111111222->162
222223333->171
333344444->180
444555555->189
556666666->198
611111112->207
222222223->216
333333334->225
444444445->234
555555556->243
666666661->252
111111112->261
222222223->270
333333334->279
444444445->288
555555556->297
666666661->306
111112222->315
222233333->324
333444444->333
445555555->342
566666666->351
111111112->360
222222233->369
333333444->378
444445555->387
555566666->396
666111112->405
222222223->414
333333334->423
444444445->432
555555556->441
666666661->450
111111112->459
222222223->468
333333334->477
444444445->486
555555556->495
666666661->504
111111122->513
222222333->522
333334444->531
444455555->540
555666666->549
661111111->558
122222222->567
333333334->576
444444455->585
555555666->594
666661112->603
222222223->612
333333334->621
444444445->630
555555556->639
666666661->648
111111112->657
222222223->666
333333334->675
444444445->684
555555556->693
666666661->702
122222222->711
333333334->720
444444455->729
555555666->738
666661111->747
111122222->756
222333333->765
334444444->774
455555555->783
666666661->792
111111112->801
222222223->810
333333334->819
444444445->828
555555556->837
666666661->846
111111112->855
222222223->864
333333334->873
444444445->882
555555556->891
666666661->900
111222222->909
223333333->918
344444444->927
555555556->936
666666611->945
111111222->954
222223333->963
333344444->972
444555555->981
556666666->990
611111112->999 ------> extra commutation(error)
222222223->1008 ------>extra commutation(error)
333333334->1017 ------>extra commutation(error)
444444 ------>extra commutation(error)